AGV (Automated Guided Vehicles) :-
Introduction Of AGV :-
इसका पूरा नाम Automated Guided Vehicles है। AGV एक robotics type का load carring vehicle है जिसका उपयोग वस्तुओं को एक स्थान से दूसरे स्थान तक ले जाने के लिए किया जाता है।
इसे पूर्व-निर्धारित पथ (Pre-determined path) पर यात्रा करने के लिए प्रोग्राम किया जाता है।
यह Automated Guided Vehicles विभिन्न प्रकार के लोड को उठाने लिए उपलब्ध होते हैं।
लेकिन आम तौर पर इनके द्वारा unit load लगभग 3000 kg तक और towing rolling load लगभग 6000 kg तक उठाया जा सकता है।
6000kg load के लिए forks, lifts and other load transfer equipments के arrangements के साथ उपलब्ध होते हैं।
AGV के main components नीचे दिए गए हैं।
The main components of AGV are given below.
1. Mechanical structure
2. Driving and steering mechanism
3. Actuators Servo controllers
4. On-board computer facility
5. Servo amplifiers
6. Feed back components
7. On-board power system
AGV के मुख्य कार्य नीचे दिए गए हैं।
The main functions of AGV are given below.
यह एक पूर्व-निर्धारित पथ (pre-determined path) को follow करता है।
Material flow pattern of a given application.
AGV के द्वारा machine shop and assembly area में valuable component की handling की जाती है।
इनका मुख्य कार्य component storage को कम करना है। ताकि समय की बचत और continue work होता रहे।
Navigation of AGV : AGV के लिए दिशानिर्देशन:
एक नेविगेशन एक है कंप्यूटिंग प्रणाली है। नेविगेशन सिस्टम पूरी तरह से उस वाहन पर हो सकते हैं जिसे सिस्टम नियंत्रित कर रहा है।
वाहन कैबनियंत्रित करने के लिए रेडियो या अन्य सिग्नल ट्रांसमिशन का उपयोग किया जाता है।
AGV के लिए निम्न प्रकार के नेविगेशन system use किये जाते हैं–
Wired :
Shop floore पर एक स्लॉट काटा जाता है और इस स्लॉट में एक तार सतह से लगभग 1 इंच नीचे तक रखा जाता है।
इस स्लॉट को AGV के निर्धारित अनुसरण करने वाले पथ के अनुसार काटा जाता है।
स्लॉट में एक तार रखा जाता है और टार का उपयोग रेडियो सिग्नल को संचारित करने के लिए किया जाता है। जमीन के करीब एजीवी के नीचे एक सेंसर स्थापित है।
सेंसर तार से प्रेषित होने वाले रेडियो सिग्नल की Relative position का पता लगाता है और इस जानकारी को Driving and steering mechanism सर्किट को ट्रांसफर कर देता है,
जिससे एजीवी निर्धारित दिशा – निर्देश का पालन करता है।
Guide Tap :
गाइड पथ के लिए टेप का उपयोग करते हैं। इसमें meganetic या colour टेप का उपयोग किया जाता है।
AGV को टेप के पथ का अनुसरण करें इसके लिए उपयुक्त गाइड सेंसर को लगाया जाता है।
Guide Tap का एक बड़ा फायदा यह है कि AGV का पथ बदलने की आवश्यकता होने पर इसे आसानी से हटाया और स्थानांतरित किया जा सकता है।
AGV की स्थिति ध्रुवीयता और अनुक्रम के आधार पर बदली जा सकती है। एजीसी की स्थिति बदलने के लिए चुंबकीय टेप के छोटे छोटे टुकड़ों का USE किया जा सकता है।
Vision Guided :
विज़न-निर्देशित एजीवी 360-डिग्री images का उपयोग करता है। इसमे AGV रिकॉर्ड पथ सुविधाओं का उपयोग करके संचालित होता है।
एजीवी को नेविगेट करने के लिए रिकॉर्ड की गई सुविधाओं का उपयोग करके मार्ग को फिर से चलाने की अनुमति देता है।
विज़न-गाइडेड एजीवी में एविडेंस ग्रिड तकनीक का उपयोग किया जाता है और एक 3 डी मैप का निर्माण करता है,
जो दृष्टि-निर्देशित एजीवी को मानव सहायता के बिना प्रशिक्षित मार्ग का पालन करने या विशेष सुविधाओं, स्थलों या पोजिशनिंग सिस्टम को समझने में हेल्प करता है।
Operate Controller :
एजीवी खुद को नेविगेट करने में तीन अलग-अलग स्टीयर नियंत्रण प्रणालियों का उपयोग कर सकता है।
अंतर गति नियंत्रण सबसे आम है।
इस पद्धति में दो स्वतंत्र ड्राइव पहिए हैं। प्रत्येक ड्राइव को अलग-अलग गति से चालू करने के लिए या एजीवी को आगे या पीछे जाने की अनुमति देने के लिए समान गति से चलाया जाता है।
स्टीयरिंग की यह विधि सबसे सरल है क्योंकि इसमें अतिरिक्त स्टीयरिंग मोटर्स और तंत्र की आवश्यकता नहीं होती है।
स्टीयरिंग का दूसरा प्रकार स्टीयरिंग व्हील कंट्रोल एजीवी है।इस प्रकार की स्टीयरिंग कार की स्टीयरिंग के समान हो सकती है।
लेकिन यह बहुत ही घातक नहीं है। स्टीयरिंग व्हील कंट्रोल एजीवी का उपयोग सभी अनुप्रयोगों में किया जा सकता है।
तीसरा प्रकार अंतर और स्टीयरेड का संयोजन है। दो स्वतंत्र स्टीयर / ड्राइव मोटर्स को एजीवी के विकर्ण कोनों पर रखा गया है और अन्य कॉर्नर पर स्विवलिंग कैस्टर लगाए गए हैं।
यह किसी भी दिशा में एक कार (एक आर्क में घूमते हुए) की तरह मुड़ सकता है।
यह किसी भी दिशा में घूम सकता है और यह किसी भी दिशा में अंतर मोड में ड्राइव कर सकता है।
Path Decision (पथ निर्णय) :-
एजीवी को पथ चयन पर निर्णय किस प्रकार लेना है। यह विभिन्न विधियों के माध्यम से किया जाता है:
आवृत्ति चयन मोड (केवल वायर्ड नेविगेशन), और पथ चयन मोड (केवल वायरलेस नेविगेशन) या फर्श पर एक चुंबकीय टेप के माध्यम से।
Traffic Control :
एक से अधिक एजीवी use करने वाले flexible manufacturing सिस्टम को ट्रैफिक नियंत्रण की आवश्यकता हो सकती है,
क्योंकि की इसमें AGV के एक दूसरे में टकराने की जरूरत संभावना रहती है।
Traffic का Control एक निश्चित कंप्यूटर पर चल रहे सॉफ़्टवेयर द्वारा किया जा सकता है।
System management
एजीवी का use करने वाले उद्योगों को AGV पर कुछ हद तक नियंत्रण रखने की आवश्यकता है।
AGV को नियंत्रित करने के तीन मुख्य तरीके हैं:
1. लोकेटर पैनल
2. CRT कलर ग्राफिक्स डिस्प्ले
3. सेंट्रल लॉगिंग और रिपोर्ट।
लोकेटर पैनल एक साधारण पैनल है जिसका उपयोग यह देखने के लिए किया जाता है कि एजीवी किस क्षेत्र में है। बहुत लंबे समय से एक क्षेत्र में है,
इसका मतलब यह हो सकता है कि यह फंस गया है या उसमे कुछ खराबी आ गयी है।
CRT रंगीन ग्राफिक्स डिस्प्ले वास्तविक समय दिखाता है जहां प्रत्येक वाहन है।
यह एजीवी की स्थिति, इसकी बैटरी वोल्टेज, विशिष्ट पहचानकर्ता, और अवरुद्ध स्पॉट दिखा सकता है।
केंद्रीय लॉगिंग प्रणाली में सभी एजीवी के इतिहास का ट्रैक रखने के लिए उपयोग किया जाता है।
सेंट्रल लॉगिंग इन वाहनों से सभी डेटा और इतिहास को storage करता है
जिसे तकनीकी सहायता के लिए प्रिंट किया जा सकता है या समय की जांच के लिए लॉग इन किया जा सकता है।
एजीवी एक ऐसी प्रणाली है जिसका उपयोग अक्सर flexible manufacturing सिस्टम में एक बड़े उत्पादन में प्रोडक्ट्स का परिवहन करने और छोटे उपतंत्रों को जोड़ने के लिए किया जाता है।
एजीवी कई प्रौद्योगिकी का इस्तेमाल करते हैं ताकि यह सुनिश्चित किया जा सके कि वे एक-दूसरे से टकराएं नहीं और सुनिश्चित करें कि वे अपने गंतव्य पर पहुंचें।
एक क्षेत्र से दूसरे क्षेत्र में सामग्री का लोडिंग और परिवहन एजीवी का मुख्य कार्य है।
एजीवी को शुरू करने के लिए बहुत अधिक धन की आवश्यकता होती है, लेकिन वे उच्च दक्षता के साथ अपना काम करते हैं।
General Application :-
AGV pallets, रोल, रैक, गाड़ियां, और कंटेनरों सहित कई विभिन्न प्रकार की सामग्री के परिवहन के लिए कई प्रकार के कार्यों में उपयोग किया जा सकता है।
इसके अलावा कुछ और महत्वपूर्ण uses हैं जैसे–
कच्चे माल को संभालना : एजीवी आमतौर पर इस्तेमाल किया जाता है कच्चे माल जैसे कागज, स्टील, रबर, धातु और प्लास्टिक का परिवहन करें।
इसमें वेयरहाउस में सामग्री प्राप्त करने से लेकर उत्पादन लाइनों तक सीधे सामग्री पहुंचाना शामिल है।
वर्क-इन-प्रोसेस मूवमेंट :
वर्क-इन-प्रॉसेस मूवमेंट उन पहले अनुप्रयोगों में से एक है जहां स्वचालित निर्देशित वाहनों का उपयोग किया गया था,
और निर्माण प्रक्रिया के दौरान सामग्रियों की पुनरावृत्ति भी शामिल है।
AGV का उपयोग माल को गोदाम से उत्पादन लाइनों तक या एक प्रक्रिया से दूसरी प्रक्रिया में ले जाने के लिए किया जा सकता है।
तैयार उत्पाद हैंडलिंग :
मैन्युफैक्चरिंग से स्टोरेज या शिपिंग के लिए तैयार माल को स्थानांतरित करना अंतिम कार्य है। सामग्री को ग्राहकों तक पहुंचाने से पहले।
complete प्रोडक्ट की हैंडलिंग करने से कुछ नुकसान होने की संभावना रहती है।
तथा एजीवी ठीक नियंत्रित नेविगेशन और त्वरण और मंदी गति के साथ काम करते हैं,
इसलिए यह नुकसान की संभावना को कम करता है।
कंटेनर लोडिंग और अनलोडिंग
जब से कंटेनर लोडिंग और अनलोडिंग का काम AGV के द्वारा किया जाने लगा है तब से इस काम मे बहुत तेजी, काम नुकसान और accuracy आ गयी है।
Battery Charging : बैटरी चार्जिंग
एजीवी कई बैटरी चार्जिंग विकल्पों का उपयोग करते हैं। प्रत्येक विकल्प उपयोगकर्ताओं की पसंद पर निर्भर है।
बैटरी स्वैप
“बैटरी स्वैप तकनीक” के लिए एक ऑपरेटर को मैन्युअल रूप से बैटरी को एजीवी से हटाने और लगभग 8 – 12 घंटे (लगभग एक शिफ्ट) के बाद अपनी जगह पर पूरी तरह से चार्ज होने वाली बैटरी लगाने की आवश्यकता होती है।
स्वचालित और अबसर चार्जिंग “आटोमेटिक और लीव”
यह निरंतर संचालन की अनुमति देता है। स्वचालित चार्जिंग के लिए हर घंटे औसतन 12-15 मिनट के लिए एक एजीवी एक लीव इसके अलावा किसी मैनुअल हस्तक्षेप की आवश्यकता नहीं होती है।
यदि मौके का उपयोग किया जा रहा है तो मौका आने पर एजीवी को एक अबसर मिलता है।
जिसमें वो अपनी बैटरी को चार्ज करता है।
वायरलेस चार्जिंग
एजीवी बैटरी को चार्ज करने का एक बहुत ही कुशल और मेंटेनेंस फ्री तरीका है वायरलेस पावर ट्रांसफर (WPT) है।
आमतौर पर यह सिस्टम एक transmitor और reciver coil के साथ एक इंडक्टिव पावर ट्रांसमिशन सिस्टम के रूप में काम करता है।
ट्रांसमिट शक्ति 300KW तक पहुंच सकती है। विशिष्ट एजीवी सिस्टम में चार्जिंग पावर की लगभग 3KW होती है।
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